W tym poście postaram się przedstawić Tobie, myślę że tę ciekawszą część rzeczy, którymi się zajmowałem w tym roku. Opowiem o tym co robiłem odnośnie pojazdów autonomicznych i częściowo robotyki mobilnej.
Ten rok zacząłem od przygotowań do zawodów Self-Racing Cars – Zawodu samochodów autonomicznych w skali 1:1 na torze wyścigowym. Była to druga z rzędu edycja w której brałem udział. W zeszłym roku wystąpiliśmy wraz z innymi 17 osobami w ramach zespołu Udacity, tym razem było nas czworo: Anthony Navarro, Jendrik Joerdening, Rana Khalil i ja. Nauczanie doświadczeniami z poprzedniego roku postanowiliśmy wykorzystać segmentacji semantyczną w celu wyznaczenia obszaru przejezdnego dla naszego pojazdu. Następnie na podstawie tej informacji chcieliśmy wyznaczyć trajektorię, którą będzie poruszał się samochód. To zaplanowaliśmy sobie wykorzystanie sterowania produkcyjnego. Mijał styczeń przygotowania trwały.
Tu możesz znaleźć materiały z zawodów:
http://selfracingcars.com/blog/2018/4/28/videos-from-march-2018-event
W lutym wystąpiłem podcast’cie Biznes Myśli (Odcinek BM27 http://biznesmysli.pl/autonomiczne-samochody/) prowadzonym przez Vladimira Alekseichenko. Opowiedziałem tam o tym czym są samochody autonomiczne w jaki sposób mogą interpretować otoczenie i co może nastąpić w przyszłości.
W ramach przygotowań do zawodów przetestowałem symulator samochodów autonomicznych i dronów AirSim firmy Microsoft.
W tym miesiącu miałem też okazję po raz pierwszy przejechać się samochodem terenowym! Oczywiście nie był autonomiczny 🙂
15.03 spotkałem się pierwszy raz z Łukaszem Sztyberem i Maciejem Dziubińskim, z którymi później wystartowaliśmy w zawodach F1/10 – zawodach samochodów autonomicznych w skali 1:10. To było dość ciekawe bo umówiłem się z nimi na spotkanie tego samego dnia i okazało się że obaj są zainteresowani pracą nad samochodami autonomicznymi w skali 1:10, więc stworzyliśmy zespół by razem pracować nad tą ideą.
W temacie Self-Racing Cars mieliśmy dwie propozycje wypożyczenia samochodu by przetestować nasze rozwiązania na zawodach. natomiast tydzień przed zawodami było już jasne, że przyjadę na zawody jako obserwator. Niestety żadna z firm nie mogła nam wypożyczyć auta, a ja miałem już kupione bilety. Nie ukrywam, że trochę mnie to cieszyło, bo bardzo chciałem tam przyjechać i zobaczyć co zmieniło się przez ostatni rok. Na miejscu udało nam się wyporzyczyć Toyotę Prius i wpół godziny ją zintegrować, kończąc jednocześnie oprogramowanie i kupując najtańszą kamerę w Walmarcie. Samochód jechał lepiej niż w zeszłym roku, ale nie zdążyliśmy zrobić dobrego modelu pojazdu, mieliśmy ledwo kilka godzin na testy.
W kwietniu spotkałem się z inżynierami z Koła Naukowego Robotyków z Politechniki Warszawskiej. Pracowali oni nad samochodem autonomicznym w nieco mniejszej skali niż 1:10 i szykowali się do całej serii międzynarodowych zawodów.
Również w kwietniu zacząłem wraz z Tomaszem Pogorzelskim pracować nad autonomizacją pojazdu elektrycznego (1:1). W pojeździe wykorzystujemy kamery, GPS, IMU, skaner laserowy oraz ROS do integracji komponentów.
Wziąłem udział w kursie 3 poziomy Mirka Burnejko. Kurs ten pomaga nauczyć się w jaki sposób planować i skutecznie realizować swoje cele. Możesz otrzymać zniżkę na ten kurs wpisując moje imię jako kod rabatowy. Więcej tutaj: http://trzypoziomy.pl. W tym miesiącu wykonałem moją pierwszą sesję zdjęciową i wymieniłem zdjęcia we wszystkich moich profilach społecznościowych. Na koniec miesiąca wyjechałem na majówkę, tam sporo odpoczywałem ale miałem także chwilę by opracować wpisy na bloga. Od kwietnia zacząłem przygotowania do mojego pierwszego biegu na 10 km. Intensywnie zacząłem trenować dopiero w maju.
W maju też wziąłem udział w panelu na Infoshare 2018 w Gdańsku – AI in Poland and Poles in AI – our chances and what we are doing. Bardzo się cieszę z tego zaproszenia. https://infoshare.pl/agenda/. Wtedy też było moje drugie podejście do nagrywania Daily Vloga na YouTube’ie, natomiast nie zdecydowałem się opublikować tych filmów. Pierwszy raz próbowałem pod koniec kwietnia.
W tym miesiącu wziąłem udział w hackatonie Muzeum Narodowego w Warszawie HackArt i w zespole DS wraz z Piotrem Migdałem, Aleksandrą Rutkowską, Pawłem Zięciną i Agatą Chęcińską. https://hackathon.mnw.art.pl/. Tu znajdziesz wpis na Medium:
https://medium.com/nowe-technologie-w-muzeum/skarby-muzeum-aplikacja-webowa-opar-ta-na-au-to-ma-tycz-nej-de-tek-cji-obra-zu-e3484724fae8
W czerwcu pojawił się wreszcie pierwszy odcinek mojego vloga na YouTube’ie!
Wziąłem udział w Igrzyskach Chmury – w zawodach chmury publicznej organizowanych przez Chmurowisko – https://igrzyskachmury.pl/
W tym czasie intensywnie pracowałem nad elektrycznymi pojazdami autonomicznymi w obu skalach 1:1 i 1:10.
W lipcu zgłosiłem się do szkoły pionierów PFR, dostałem się do drugiego etapu i nie przeszedłem dalej. Nie myśl, że wszystko mi się udaje 🙂 Następnie wziąłem udział w lokalnych zawodach ERL Emergency 2018, były to zawody wodno-lądowe.Na miejscu okazało się że dotarł tylko jeden zespół lądowy, więc nie mieliśmy dużej konkurencji.
https://sites.google.com/site/erlemergency2018/home
Wraz z Piotrem Migdałem, Kamilą Stępniowską i Moniką Koprowską utworzyliśmy Inbrowser.AI, by szerzyć zainteresowanie wykorzystaniem sieci neuronowych w przeglądarce internetowej. Jedną z zalet jest to, że nie wysyłamy naszych danych na serwery, które tym samym odciążamy z obliczeń. https://inbrowser.ai/
W lipcu udało się zorganizować pierwszy meetup WSDC – Warsaw Self-Driving Cars!
Nagrałem Dla Vladimira zapowiedź Data Workshop Conf. Bardzo podobała mi się idea tej konferencji, więc bardzo chętnie się zgodziłem. http://conf.dataworkshop.eu/
O sierpniu myślę jak o chwili wolnego, zająłem się jedynie F1/10 i autonomizacją pojazdu 1:1.
We wrześniu wziąłem udział w zawodach ELROB2018. Była to dziesiąta jubileuszowa edycja. Konkurowaliśmy tam z 5 drużynami w konkurencji Urban Recon. Naszym zadaniem było zbudowanie trójwymiarowej mapy oraz znalezienie sztucznych źródeł promieniowania. Zajęliśmy pierwsze miejsce oraz otrzymaliśmy specjalną nagrodę za najlepsze rozwiązanie naukowe. https://www.elrob.org/elrob-2018
W tym październiku otrzyłem dostęp do 105 TPU w chmurze w programie TensorFlow Research Cloud. Obecnie (grudzień) otrzymałem przedłużenie o kolejne pół roku!
Październik rozpoczął się zawodami F1/10 podczas ESWEEK2018.W tych zawodach z Łukaszem Sztyberem i Maciejem Dziubiński wygraliśmy jako zespół Calvin. W zawodach brało udział 9 drużyn w tym dwie z Korei i 3 ze Stanów, była bardzo duża konkurencja. Więcej o zawodach F1/10 tu: http://f1tenth.org/. Stąd też mam zdjęcie na górze 🙂
Na zawodach udało mi się uruchomić symulator F1/10 co opisałem w poście:
W tym miesiącu odbyło się też drugie spotkanie WSDC na odpowiedziliśmy o naszym rozwiązania, które wygrało zawody i zaprezentowaliśmy nasz pojazd w akcji.
Na zawodach otrzymałem zaproszenie do zaprezentowania tego czym się zajmuje na Uniwersytecie w Modenie. Opowiadałem tam o moich doświadczeniach z dwóch edycji Self-Racing Cars. Miałem też możliwość zwiedzanie laboratorium i przejechania się autonomicznym Maserati!
W listopadzie podczas PyData Warsaw 2018 wraz z Moniką Koprowską uczyliśmy jak wykorzystywać TensorFlow.js na przykładzie rozpoznawania rysunków odręcznych.
Recognize drawings in the browser with Tensorflow.js
Na zaproszenie Dominika Batorskiego ja i Maciej Dziubiński prezentowaliśmy na meetupie Data Science Warsaw
No i wreszcie grudzień. W grudniu otworzyłem przewód doktorski i planuje skończyć doktorat w następnym roku. Jestem już po pierwszych rozmowach w sprawie następnej edycji zawodów Self-Racing Cars 2019. Otrzymałem już informację że zawody się odbędą, mimo że nie ma jeszcze oficjalnych informacji na stronie internetowej. A my w naszym składzie z tego roku opracowujemy plan jak podejść do problemu autonomicznego wyścigu w następnej edycji.
Byłem uczestnikiem na warsztacie Sławka Sobótki o Event Stormingu (DDD) – zdecydowanie polecam, Szczególnie jeśli współpracujesz z biznesem i programistami i potrzebujesz zrozumieć dziedzinę i jednocześnie w jakiś sposób ją odwzorować w oprogramowaniu.
Ostatnio moją dużą aktywnością w tym roku był warsztat podczas PLinML 2018 w głębokich sieciach neuronowych w samochodach autonomicznych 4 moduły po 1.5h.
http://plinml.mimuw.edu.pl
Pokazałem tam 4 zagadnienia:
- End to End – Produkcja kąta skrętu na podstawie samego obrazu
- Semantic road segmentation – Segmentacja semantyczna drogi
- Tensorflow Object Detection API
- Reinforcement Learning in the browser (Metacar.js + TensorFlow.js)
Czego w tym roku się nie udało zrobić:
- kursu online ROS/Samochody autonomiczne
- WSDC3 – nie wyrobiłem się z rezerwacją sali, spotkanie będzie w styczniu – 17.01.2019
- Samochód autonomiczny 1:24 – https://github.com/karolmajek/minicar
- Filmu na YT o Mask RCNN – ciągle to odkładam
A teraz odpoczywam i zbieram siły na następny rok, wszystko na to wskazuje że będzie on nie mniej intensywny niż 2018.
Jeśli masz do mnie jakieś pytania to wejdź w zakładkę kontakt i śmiało pisz, te wiadomości docierają do mnie i na wszystkie odpowiadam. (był przez krótką chwilę kłopot z tym docieraniem, ale wszystko jest już chyba w porządku)
Jeśli masz jakieś sugestie o czym chcesz przeczytać najprędzej to koniecznie napisz do mnie. Także jeśli masz problemy i szukasz porady, postaram się pomóc!
