Naprawdę krótki wpis w którym pokazuję instalację ROSa na Jetsonie Nano. Krok po kroku i nic ponad to. Zainstalujemy ROS Melodic – wersję o przedłużonym wsparciu z 2018 roku, mimo że wyszła już nowa i ostatnia wersja ROS1 – Noetic.
Instalacja ROS Melodic na Jetson Nano
Warto poniższe kroki wykonywać osobno, dlatego też nie sklejam ich w jedną komórkę. Pierwszy krok doda informacje o pakietach:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Dodanie klucza PGP:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
Aktualizacja listy dostępnych pakietów
sudo apt update
Na jetsonie wybieram instalację FULL – jak na laptopa, ale ja podchodzę nieco inaczej do embedded – daję kartę 200GB i na tym działam. Jeżeli chcesz mieć tylko niezbędne pakiety spróbuj ros-melodic-desktop albo wręcz ros-melodic-ros-base.
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
Teraz tylko dodanie komend i zmiennych do basha, tak aby w każdej konsoli ROS był dostępny:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
I dodatkowe instalacje potrzebne pod development. I tak później doinstalujesz sporo rzeczy ręcznie, ale warto:
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
Skąd są te kroki – ROS install
- Zacznij tu wybierając wersję ROS: http://wiki.ros.org/ROS/Installation
- Wybierz Ubuntu (Jetson to arm64, ale ta informacja Ci się nie przyda)
- Kopiuj po kolei jak wyżej
