fbpx

Written by 7:23 am Nvidia Jetson

ROS Melodic na Jetson Nano – Jak zainstalować?

Nvidia Jetson Nano

Naprawdę krótki wpis w którym pokazuję instalację ROSa na Jetsonie Nano. Krok po kroku i nic ponad to. Zainstalujemy ROS Melodic – wersję o przedłużonym wsparciu z 2018 roku, mimo że wyszła już nowa i ostatnia wersja ROS1 – Noetic.

Instalacja ROS Melodic na Jetson Nano

Warto poniższe kroki wykonywać osobno, dlatego też nie sklejam ich w jedną komórkę. Pierwszy krok doda informacje o pakietach:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Dodanie klucza PGP:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Aktualizacja listy dostępnych pakietów

sudo apt update

Na jetsonie wybieram instalację FULL – jak na laptopa, ale ja podchodzę nieco inaczej do embedded – daję kartę 200GB i na tym działam. Jeżeli chcesz mieć tylko niezbędne pakiety spróbuj ros-melodic-desktop albo wręcz ros-melodic-ros-base.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Teraz tylko dodanie komend i zmiennych do basha, tak aby w każdej konsoli ROS był dostępny:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

I dodatkowe instalacje potrzebne pod development. I tak później doinstalujesz sporo rzeczy ręcznie, ale warto:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Skąd są te kroki – ROS install

  1. Zacznij tu wybierając wersję ROS: http://wiki.ros.org/ROS/Installation
  2. Wybierz Ubuntu (Jetson to arm64, ale ta informacja Ci się nie przyda)
  3. Kopiuj po kolei jak wyżej

Close